[发明专利]物体抓取点的视觉定位方法、装置、存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 202011080613.2 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112258567B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 刘亦芃;杜国光;赵开勇 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/73;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 曾尧 |
| 地址： | 201111 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种物体抓取点的视觉定位方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：通过双目相机拍摄目标物体，得到第一图像以及第二图像；将所述第一图像以及所述第二图像输入抓取点定位模型，得到所述抓取点定位模型输出的第一抓取点信息，第二抓取点信息，所述第一抓取点信息包括所述目标物体在所述第一图像上的第一投影点，所述第二抓取点信息包括所述目标物体在所述第二图像上的第二投影点；根据所述双目相机的参数，将所述第一投影点以及所述第二投影点映射到同一三维坐标系，得到对应所述第一投影点的第一射线以及对应所述第二投影点的第二射线；将所述第一射线与所述第二射线的交点的三维坐标作为所述目标物体的抓取点的三维坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 抓取 视觉 定位 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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