[发明专利]一种模态驱动的水黾型仿生机器人

摘要

本发明提供一种模态驱动的水黾型仿生机器人，其包括驱动模块、执行模块、运动监测模块，以及水黾型仿生机器人模态驱动方法。其驱动模块包括四只驱动足、机器人主体机构、固定装置、压电陶瓷组、电极、无限供能线圈等。执行模块为钛合金材料制作的四只仿生水黾足。四组压电驱动装置安装在仿生足根部处。通过压电驱动器作为动力实现控制机器人在水面进行运动。本发明所设计的仿生机器人通过采用压电驱动装置作为动力源，将传动装置大大简化，位移控制度精确，响应速度快，无复杂机械机构。整体重量轻，能够在水面上保持行走。