[发明专利]一种三维室外空间多旋翼无人机路线规划方法及存储介质在审
| 申请号： | 202011082900.7 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112180988A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 李焱林 | 申请（专利权）人： | 广州海格星航信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 陈旭红;吕金金 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维室外空间多旋翼无人机路线规划方法，包括步骤：根据第一尺寸的大栅格对目标空间进行等距剖分，并根据第二尺寸的小栅格对大栅格进行等距剖分，获得一个三维栅格矩阵，其中第一尺寸大于第二尺寸；根据二进制组合编码方式标记出每个大栅格中的飞行区域，以对三维栅格矩阵进行压缩；根据寻路算法在飞行区域中确定多旋翼无人机的目标飞行区域。如此，飞行路线查找效率远高于现有技术，生成的飞行路线更精准、更合理，当三维空间栅格划分越细，对三维空间环境的表达越精确，对三维空间栅格进行压缩，也可以解决栅格数量过大引起的性能问题；能够支持城市级三维空间内厘米级精度的无人机飞行路线的规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 室外 空间 多旋翼 无人机 路线 规划 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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