[发明专利]基于视觉导航技术的无人机高精度饶塔智能巡检方法在审
| 申请号： | 202011083101.1 | 申请日： | 2020-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN112229845A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 何惠松;王雷;楚明月;胡永辉;裴付中;盛从兵;李玉伟;张哲;郭彦辉 | 申请（专利权）人： | 国网河南省电力公司濮阳供电公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G01N21/88 | 分类号： | G01N21/88;G01C11/00;G01C11/06;H02G1/02;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;B64C39/02 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张彬 |
| 地址： | 457000 河南省濮阳市华龙*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉导航技术的无人机高精度饶塔智能巡检方法，包括如下步骤：建立直线杆塔及非直线杆塔类型数据库、重要部件图像数据集；将重要部件图像数据集随机划分为样本数据集和测试数据集；基于yolo v4目标检测算法建立卷积神经网络模型，利用样本数据集对卷积神经网络模型进行训练分别建立巡检图像前端部件识别模型和巡检图像缺陷识别模型；通过点云及无人机控制装置生成无人机的自动飞行航线；无人机根据自动飞行航线飞行，在每一个杆塔处对杆塔类型进行识别，利用巡检图像前端部件识别模型对杆塔上的重要部件进行拍照直至航线飞行结束；巡检图像缺陷识别模型对拍摄图像进行缺陷识别。本发明可显著提升巡检效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 导航 技术 无人机 高精度 智能 巡检 方法 | ||
【主权项】：
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