[发明专利]自动泊车方法及装置有效
| 申请号： | 202011084782.3 | 申请日： | 2020-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN112158196B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 吕传龙 | 申请（专利权）人： | 北京罗克维尔斯科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W60/00;B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 任媛;刘铁生 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区高丽营*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开一种自动泊车方法及装置，涉及电动汽车控制技术领域。本申请的方法包括：根据目标车辆对应的目标车位信息、当前位置信息和周围障碍物信息，生成目标车辆对应的目标泊车轨迹；根据目标泊车轨迹、第一参数调节器和第二参数调节器，生成纵向控制器对应的第一参数调节信息和横向控制器对应的第二参数调节信息；使用第一参数调节信息对纵向控制器的参数进行优化调整，并使用第二参数调节信息对横向控制器的参数进行优化调整；根据目标泊车轨迹、优化调整后的纵向控制器和优化调整后的横向控制器，生成目标车辆对应的目标纵向加速度值和目标前轮偏角，并使用目标纵向加速度值和目标前轮偏角控制目标车辆。本申请适用于自动泊车的过程中。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 泊车 方法 装置 | ||
【主权项】：
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