[发明专利]适用于大型仓储系统的AGV在线无碰撞路径规划方法有效
| 申请号： | 202011085932.2 | 申请日： | 2020-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN112161630B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 张政;陈娟;郭青 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 牛晴 |
| 地址： | 100020 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种适用于大型仓储系统的AGV在线无碰撞路径规划方法，所述AGV无碰撞路径规划方法通过将Dijkstra算法的邻接矩阵和强化学习的奖励矩阵相结合建立邻接‑奖励矩阵，提高了AGV路径规划效率；然后根据AGV的起点和目标点坐标以及AGV的行驶状态，建立低维邻接‑奖励矩阵或低维无障碍邻接‑奖励矩阵，进一步提高了路径规划效率；此外，本发明还针对多AGV同时行驶可能产生碰撞的问题提出了多AGV无碰撞路径规划方法。本发明通过采用以上方法能够为AGV规划时间最短路径，且对于多AGV情形能够避免碰撞，该方法可用于大型仓储环境的多AGV路径规划，能源消耗低，且有利于提高整个仓储系统的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 大型 仓储 系统 agv 在线 碰撞 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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