[发明专利]一种基于视觉与性能约束的多无人机协同控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011088200.9 | 申请日： | 2020-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN112114594B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 王耀南;林杰;缪志强;毛建旭;张辉;朱青;钟杭;唐永鹏;聂静谋 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视觉与性能约束的多无人机协同控制方法及系统。所述基于视觉与性能约束的多无人机协同控制方法包括：步骤S1：对总目标任务分解得到相互独立的子任务，建立子任务的无人系统；步骤S2：在当前子任务的无人系统中选择一个最优领航者，跟随者检测领航者带有的ArUco基准标记，由此获取它相对于领航者的相对位姿；步骤S3：基于领航者‑跟随者框架建立子任务的无人系统模型；步骤S4：设计基于预定任务性能规范的误差变换方法；步骤S5：根据变换后的误差设计跟随者的PID控制律，保证跟随者按预定任务性能跟随领航者，最后达到多无人机自主协同控制的目标。本发明能够在GPS缺失的环境下实现时间、空间与任务等多维度的有效协同，满足小型化、智能化和自主化的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 性能 约束 无人机 协同 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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