[发明专利]一种面向云控智能底盘的车辆非线性状态融合估计方法在审
| 申请号： | 202011096379.2 | 申请日： | 2020-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN112287289A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 罗建;赵万忠;王春燕;郑双权;秦亚娟;梁为何;刘津强;徐坤豪 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F17/13 | 分类号： | G06F17/13;G06F17/16;G07C5/08 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向云控智能底盘的车辆非线性状态融合估计方法，包括：建立包含质心纵向、侧向、横摆及侧倾运动的车辆四自由度运动微分方程；根据车辆四自由度运动微分方程建立车辆非线性状态方程和观测方程；将车辆非线性状态方程和观测方程进行近似线性化处理得到车辆状态参数的状态方程和观测方程；将线性化后的运动状态参数迭代至局部强跟踪滤波器，获得车辆非线性状态的局部无偏估计值，并将得到的局部无偏估计值进行线性组合最优融合，得到车辆非线性状态融合估计值，实现对车辆底盘子系统的闭环控制。本发明在有效解决传统扩展卡尔曼滤波状态估计方法带来的滤波发散问题基础上，克服因个别传感器误差过大造成的估计误差偏大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 智能 底盘 车辆 非线性 状态 融合 估计 方法 | ||
【主权项】：
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