[发明专利]一种多约束条件下的船舶航向模型预测控制算法设计方法有效
| 申请号： | 202011098643.6 | 申请日： | 2020-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN112256026B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 张子昌;赵光;郭亦平;王旭东;谌兴良;刘浩;徐雪峰 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 332007 江西*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多约束条件下的船舶航向模型预测控制算法设计方法，包括如下步骤：建立船舶低噪声运动控制仿真模型；根据船舶运动控制仿真模型设计船舶的航向模型预测控制器并为模型预测控制器建立控制目标函数；针对控制目标函数与船舶实际运行需求确定方向舵舵角、舵速等硬约束条件，并对硬约束条件进行处理；针对控制目标函数适当放宽航向偏差形成软约束条件，并对软约束条件进行处理；根据控制目标函数、硬约束条件和软约束条件，在线寻优获得最优控制器输出。本发明有效地改善了船舶在机动过程中因频繁操舵引起的舵装置噪声问题，确保了船舶的平稳低噪航行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 条件下 船舶 航向 模型 预测 控制 算法 设计 方法 | ||
【主权项】：
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