[发明专利]一种工业机器人与激光跟踪仪坐标系对齐方法在审
| 申请号： | 202011103796.5 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112378332A | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 张德权;吴锦辉;梁云飞;韩旭;杨美德 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 12233 | 代理人： | 刘雪娜 |
| 地址： | 300401 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请提供一种工业机器人与激光跟踪仪坐标系对齐方法，包括以下步骤：S1、通过拉丁超立方抽样方法在工业机器人运动空间内随机抽取K个样本点，并将这些样本点坐标值输入示教器中；S2、通过示教器编程控制工业机器人依次到达这些样本点，同时采用激光跟踪仪记录对应样本点在激光跟踪仪坐标系中的位置坐标；S3、根据步骤S1样本点的实际坐标值、步骤S2激光跟踪仪记录的测试坐标值，构建三个坐标方向的Kriging模型，并计算工业机器人定位坐标误差值，利用误差值对激光跟踪仪坐标系进行修正。本申请采用Kriging代理模型技术简化了激光跟踪仪与工业机器人坐标系对齐的操作步骤，且坐标系对齐精度高，能够更加精确地测量工业机器人的末端位置坐标；与专用商业测试软件相比，大大降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 激光 跟踪 坐标系 对齐 方法 | ||
【主权项】：
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