[发明专利]机器人的果园树形架型自主推理与场景理解方法有效
| 申请号： | 202011104320.3 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112372633B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 刘继展;何蒙;单海勇;彭赟;毛罕平 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01B11/24;G01S17/89;G06T7/73;G06V10/34;G06V10/75;G06V20/64 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人的果园树形架型自主推理与场景理解方法，属于农业机器人领域。针对半结构化的果园复杂环境，机器人通过激光雷达自主导航和锁定树冠，获得树冠的主枝‑柱架骨架特征，与内置在控制系统中的果园农艺知识库比对，实现果园树形架型的自主推理，进而基于不同果园树形架型自动选择对应在手相机初定位模式，完成树冠三维轮廓粗成像，最后自动选择对应的树冠分区模式实现近距离的场景理解、目标识别和定位。本发明解决了机器人作业时，对未知果园场景的完全依赖摸索式探测的适应性差、效率极低问题，实现了果园场景的自主连续理解。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 果园 树形 自主 推理 场景 理解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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