[发明专利]一种控制模型的训练方法、控制方法以及装置在审
| 申请号： | 202011104599.5 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112306059A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 金昕泽;白钰;贾庆山;任冬淳;李阔;刘思威 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司;清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种控制模型的训练方法、控制方法以及装置，获取第一采集设备和第一采集设备周围的第一障碍物在设定历史时刻时的状态数据，作为第一状态数据。将第一状态数据输入到控制模型中，确定出第一采集设备在设定历史时刻之后的规划轨迹。根据规划轨迹，确定控制模型对应的奖励函数的奖励值，并根据奖励值，对控制模型进行训练。本方法通过第一采集设备和第一采集设备周围的障碍物在设定历史时刻时的状态数据，进行控制模型的训练，通过训练完成的控制模型规划轨迹，根据规划轨迹对无人驾驶设备进行控制，从而降低了无人驾驶设备与周围障碍物发生碰撞的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 模型 训练 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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