[发明专利]一种双足机器人柔顺步态控制方法、系统、设备及介质有效
| 申请号： | 202011106437.5 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112256028B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 高亮;钟浩然;谢思诚;董昊臻;胡成颢;卢盛雨;周林;李新宇;李培根 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双足机器人柔顺步态控制方法、系统、设备及介质，属于机器人控制领域，方法包括：计算双足机器人在起始状态下的实际末端状态，并调节腿部刚度和触地角度，直至实际末端状态与预期末端状态之间的差值优化函数最小，得到最优腿部刚度和最优触地角度；利用多组起始状态、预期末端状态、最优腿部刚度和最优触地角度训练多层神经网络，使得多层神经网络的损失函数最小；将当前步态周期的起始状态和预期末端状态输入训练好的多层神经网络，并根据输出的腿部刚度控制量和触地角度控制量控制当前步态周期的双足机器人。控制机器人双腿刚度和触地角度，减小触地时的地面冲击，提高机器人平稳性，实现任意初始状态下的快速精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 柔顺 步态 控制 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
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