[发明专利]定位方法、装置、自移动设备和存储介质有效
| 申请号： | 202011106787.1 | 申请日： | 2020-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN112013858B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 张彦刚;高梓翔 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34;G01S17/46;G01S17/89;G01C21/16;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质，涉及定位技术领域，其中，方法包括：获取图像传感器采集的图像；其中，图像中展示有图案部分，以及标记点部分；根据图案部分，确定候选坐标系；根据标记点部分中的各标记点在候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；根据目标编码，查询得到各标记点在世界坐标系中的坐标位置；根据各标记点在世界坐标系中的坐标位置，以及在图像中的坐标位置，确定搭载图像传感器的自移动设备在世界坐标系下的位姿。由此，能够实现有效对自移动设备进行定位。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 移动 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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