[发明专利]一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人有效
| 申请号： | 202011107551.X | 申请日： | 2020-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN112298507B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 陈军;张翔宇;许海罡;王功恒 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63H25/52 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 于涛 |
| 地址： | 264200*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及管内机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人，其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构，仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件，主动转向铰链机构设在头厢壳的端部，主动转向铰链机构包括铰链厢盖、铰链厢壳和主动转向铰链组件，所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接，可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮，利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作，采用线改变伸缩弹簧长度实现管内机器人转向可控，并且拥有一定的适应管径变化能力，具有驱动力足、运行平稳可靠、维修方便、单循环行程大等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 脚蹼 主动 转向 液体 环境 下管内 机器人 | ||
【主权项】：
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