[发明专利]一种基于深度学习的训练步态控制方法有效
| 申请号： | 202011108791.1 | 申请日： | 2020-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN112306060B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 刘明明;吕南宁;许海燕;王迪;张浩 | 申请（专利权）人： | 连云港市第二人民医院（连云港市临床肿瘤研究所） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 徐州创荣知识产权代理事务所(普通合伙) 32353 | 代理人： | 于浩 |
| 地址： | 222000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的训练步态控制方法，属于机器人控制技术领域，本发明可以通过在深度学习的基础上，将构建目标机器人的步态模型，以实现机器人的全方位行走，并采集各种相关数据，其中就包括预先涂覆于机器人关节处的训练涂层的磨损数据，首次将关节磨损作为客观数据引入到训练学习的样本中，通过异常压力或者磨损来判断机器人步态控制的干扰因素和误差控制，同时可以直接定位磨损的区域的方式获得更为精确的磨损数据，并且可以通过对磨损部位进行润滑保护，来降低在训练甚至是实际运动过程中的可预见磨损，从而实现可以对机器人的步态实现灵活和精确的控制，大幅提升对机器人的步态控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 训练 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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