[发明专利]一种基于成熟特征点的ORB提取方法有效
| 申请号： | 202011110950.1 | 申请日： | 2020-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN112200850B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 李伟;任孟瀚;张延宇;杜晓玉;周素芳;郭启程;马晓勇;周毅 | 申请（专利权）人： | 河南大学 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/73 |
| 代理公司： | 郑州联科专利事务所(普通合伙) 41104 | 代理人： | 王聚才 |
| 地址： | 475001*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提供一种基于成熟特征点的ORB提取方法，用于提高ORB特征点提取算法用于视觉SLAM统的匹配精度，通过对未成熟点的提取，对于像素梯度值没有超过阈值的点将被永久舍弃，其余的点被选为未成熟点，未成熟点经过追踪线程，深度信息能够收敛的未成熟点会被插入到局部建图中激活，转化为成熟地图点，在成熟地图点上进行ORB特征点提取，深度信息未能收敛的点会随着后端优化窗口的滑动，被边缘化移除，成熟地图点具有确切的三维坐标信息，能够与在下一帧上的位姿相匹配，准确反映周围的环境信息，随着相机运动，越来越多的成熟点地图点被插入到局部建图中，构成了局部三维点云地图，局部三维点云地图经过后端优化后，最终得到全局三维点云地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 成熟 特征 orb 提取 方法 | ||
【主权项】：
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