[发明专利]一种基于线特征的改进词袋模型的回环检测方法有效
| 申请号： | 202011111454.8 | 申请日： | 2020-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN112507778B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 孟庆浩;史佳豪;戴旭阳 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/74 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 程毓英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于线特征的改进词袋模型的回环检测方法，包括以下步骤：通过离线图像数据集提取LSD(Line Segment Detector)特征并计算对应的LBD描述符，将描述符作为聚类生成词典的原始数据。利用改进的词袋模型构建方法构建LSD特征词袋模型，构建出具有自适应分支的视觉词典树。词袋模型向量转化。视觉单词权重优化。相似度计算：根据当前帧和历史关键帧之间的视觉词袋向量采用L1范数计算相似度，获得图像间的外观相似度评分。获取回环候选帧并分组，剔除掉那些孤立的外观相似的回环候选帧。连续性验证只有持续检测到回环，才能认为这是一个可靠的回环候选，则保留该回环候选。几何一致性验证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 改进 模型 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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