[发明专利]一种腹部外科手术辅助机器人

摘要

本发明提出了一种腹部外科手术辅助机器人，以克服现有技术中圆弧切口不整齐或是无法处理带有颗粒面切除的缺陷，为了克服上述问题，机械臂系统包括掀起机械臂，所述掀起机械臂包括相互铰接的主动臂杆和从动臂杆，所述从动臂杆贴靠患者的表面带有机械手；所述机械手包括相互啮合的传动齿轮和壳体，所述壳体的外表面带有斜齿轮，本技术方案用双啮合的涡轮与蜗杆实现单向锁定原理巧妙转化，即保持双向力矩的同时(壳体作为主动副能传递多向力矩)，根据工作面的不同将同一机械臂的机械钳进行配速和修正，保证切割面的平滑，和切割的精准性。