[发明专利]机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法有效
| 申请号： | 202011114459.6 | 申请日： | 2020-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN112428263B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 段星光;田焕玉;崔腾飞;李健武;潘月 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 卜荣丽 |
| 地址： | 100081 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法。该机械臂控制方法包括获取机械臂的力组；将力组进行参数回归，得到力组的参数回归值；根据参数回归值和聚类模型，确定力组和聚类模型之间的KL散度，其中，聚类模型为通过机械臂的力组训练的高斯混合模型；根据KL散度对虚拟约束进行自动切换。本申请解决了静态生成的虚拟约束灵活性差、效率低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 模型 训练 | ||
【主权项】：
暂无信息
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