[发明专利]车辆自动驾驶变道轨迹的规划方法及电子设备有效
| 申请号： | 202011118679.6 | 申请日： | 2020-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN112327830B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 许阁;曹白玉;高航;熊胜健;康代轲 | 申请（专利权）人： | 东风汽车集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 梁凯 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆自动驾驶变道轨迹的规划方法，包括：将上一周期规划的第一车体坐标系下的历史规划轨迹变换至当前周期的第二车体坐标系，获得第一变换轨迹；确定第二车体坐标系下的第一参考线；确定当前周期终止时刻的预测位置点；将预测位置点和第一变换轨迹拼接并变换至第三车体坐标系获得第二变换轨迹；将第一参考线变换至第三车体坐标系获得第二参考线；将第二参考线的始末位置点变换至Frenet坐标系并进行多项式拟合，获得横向规划轨迹和纵向规划轨迹；将横向规划轨迹和纵向规划轨迹变换至第三车体坐标系，获得第三变换轨迹；将第二变换轨迹和第三变换轨迹拼接，获得目标规划轨迹；上述方法能够减小相邻周期规划轨迹的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 驾驶 轨迹 规划 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
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