[发明专利]面向上肢穿戴机器人的人机博弈控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011119646.3 | 申请日： | 2020-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN112247962B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 李智军;高洪波;毕伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 230041 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向上肢穿戴机器人的人机博弈控制方法及系统，将使用者和机器人共同完成的复杂或多进程任务分解为多个基本任务，建立人机针对各个基本任务的能力矩阵和任务匹配矩阵进行任务分配。将任务分配的结果输入基于博弈论的人机零和或者非零和游戏数学模型中，计算机器人在人机末端匹配的最佳刚度，随后通过机器人阻抗模型，计算出机器人末端的参考轨迹，最后通过自适应控制器输出控制力矩实现参考轨迹跟踪。本发明的上肢穿戴机器人控制方法可以在人机合作的情景下实现更好的柔顺控制，感知使用者的运动意图，最小化使用者的输入力。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 上肢 穿戴 机器人 人机 博弈 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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