[发明专利]一种基于激光雷达的水下机器人智能运动控制方法有效
| 申请号： | 202011122377.6 | 申请日： | 2020-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN112363498B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 张强;胡宴才;张燕;刘洋;张树豪;许世波;陈麒宇 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250023 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的水下机器人智能运动控制方法，其通过在水下工作区域使用激光雷达数据创建3D栅格地图；向水下机器人的导航模块发送导航目标点；导航模块根据目标点与当前位置，规划由当前位置到目标点的行走路径；水下机器人沿规划出的路径运动，导航模块根据激光雷达数据，计算水下机器人运动过程中与障碍物的相对速度，从而根据速度冲突检测方法实时计算水下机器人下一时刻的最优运动速度；根据最优运动速度控制水下机器人移动，重复前述步骤，直到水下机器人到达目标点。本发明通过使用激光雷达，考虑相对运动速度因素设定安全速度边界，降低水下机器人与障碍物发生运动冲突的概率，提高水下机器人运动的安全性与流畅性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 水下 机器人 智能 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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