[发明专利]基于改进人工鱼群算法的移动机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202011124871.6 | 申请日： | 2020-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN112269381B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 黄宜庆;牛珉玉;詹京吴;刘双双 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/00 |
| 代理公司： | 芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙) 34128 | 代理人： | 端木传斌 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于改进人工鱼群算法的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：S1、初始化人工鱼群算法相关参数；S2、进行全局路径规划，获得初始路径；S3、机器人沿初始路径前进，并不断检测周围环境信息，检测滚动窗口内是否有动态障碍物；若未检测到动态障碍物,得到移动机器人的路径。S4、若检测到动态障碍物存在，则预测是否会与其发生碰撞以及碰撞的类型；S5、若预测不会发生碰撞，则按初始路径继续前进；S6、若预测到即将发生碰撞，则执行相应的避障策略，然后进行局部路径规划，重新规划出到达终点的路径继续前进；S7、重复步骤S3至S6，直到机器人到达终点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 人工 鱼群 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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