[发明专利]一种无编程的机器人在线恒力打磨控制系统及方法在审
| 申请号： | 202011125354.0 | 申请日： | 2020-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN112318319A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 肖聚亮;赵炜;窦赛雄;王铭礼;郑旭仓;刘思江 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B24B27/00 | 分类号： | B24B27/00;B24B49/16;B24B27/02;B25J11/00;B25J9/08;B25J13/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张建中 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无编程的机器人在线恒力打磨控制系统，包括六自由度协作机器人及机器人控制器；六自由度协作机器人末端安装有沿切向打磨板材工件边缘的打磨工具及用于检测打磨工具受力的六维力传感器；机器人控制器接收来自六维力传感器的信号，其基于六自由度协作机器人末端的刚度自动辨识打磨工具与板材工件边缘的接触情况，并基于力导纳控制输出信号驱动六自由度协作机器人末端，使打磨工具的法向磨削力为恒力且切向磨削速度为恒速。本发明还公开了一种无编程的机器人在线恒力打磨控制方法。本发明能够对任意形状的零件的轮廓边缘实现不需编程、高效、高质量的打磨加工，并且在打磨过程中可以随时进行作业位置的迁移，使用十分灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 编程 机器人 在线 恒力 打磨 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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