[发明专利]一种基于激光雷达的室外大环境下的地图拼接定位方法在审
| 申请号： | 202011131668.1 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112462385A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 蒋正宏;孙雷;刘景泰;李阳 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G06T7/11 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 300350*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达的室外大环境下的地图拼接定位方法，步骤S1将作业区域分割成多个子区域；步骤S2派遣多辆建图车对每个子区域进行激光建图操作，每隔0.3m记录一个关键点并储存到每个子区域对应的地图中；步骤S3依据地图信息，构建位姿图，提取地图中关键点处建图车的位姿为节点，以相邻关键点的相对变换为边，完成所有子地图的位姿图构建；步骤S4依据GPS信息，对所有的位姿图进行坐标系粗对齐，步骤S5搜索位姿图之间存在的潜在回环节点对，步骤S6依据步骤S5建立的潜在回环节点对信息，添加位姿图之间的回环节点边约束，步骤S7采用GTSAM对构建出新的全局位姿图进行全局优化求解，获得拼接后的全局地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 室外 大环境 地图 拼接 定位 方法 | ||
【主权项】：
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