[发明专利]一种四轮毂电机驱动车辆上层运动状态控制方法有效
| 申请号： | 202011132443.8 | 申请日： | 2020-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN112373459B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 翟丽;张雪莹;侯宇涵;莫昱明 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W50/00;B60L15/32 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种四轮毂电机驱动车辆上层运动状态控制方法，其基于模糊控制实现车辆运动状态参考值的动态调节，通过修正横摆角速度参考值得到综合参考量，能够有效简化质心侧偏角与横摆角速度自适应联合控制的设计，有利于综合协调不同附着条件下车辆的操纵性与稳定性。方法中建立的基于改进滑模控制方法的上层运动控制器，能够有效实现对纵向车速、横摆角速度及质心侧偏角等运动状态量的联合控制，且在保证控制精度的同时抖振较小、响应速度较快，一定程度改善了运动控制对外界扰动及系统参数变化的适应能力，保证了车辆对各参考运动状态良好的跟踪效果。由此提供的最终转矩分配可以保证车辆在不同附着条件下良好的操纵稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮毂 电机 驱动 车辆 上层 运动 状态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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