[发明专利]激光雷达与IMU外参标定方法及装置在审
| 申请号： | 202011136461.3 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112285676A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 陈骏超 | 申请（专利权）人： | 知行汽车科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01C25/00 |
| 代理公司： | 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 叶栋 |
| 地址： | 215123 江苏省苏州市苏州工业园区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种激光雷达与IMU外参标定方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集到的点云数据和IMU采集到的惯性测量数据；基于点云数据进行点云匹配计算当前的激光雷达位姿信息；基于惯性测量数据计算当前的IMU位姿信息；将激光雷达位姿信息和IMU位姿信息基于时间戳进行对齐，得到对齐后的位姿信息组；使用RANSAC算法基于对齐后的位姿信息组确定外参标定值；可以解决仅使用手眼标定方程进行外参标定时导致的稳定性和准确性较差的问题；由于RANSAC算法可以很好地去除手眼标定位姿中异常位姿对结果的影响，因此，可以解决可以提高标定结果的准确性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 imu 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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