[发明专利]一种机器人外部参考坐标系下的直线运动规划方法有效
| 申请号： | 202011137069.0 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112297007B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 涂孔;夏正仙;王继虎 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司;南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人外部参考坐标系下的直线运动规划方法，基于反转工件的思想以及利用虚拟的外部参考坐标系来规划位姿的方法，将空间中不直观的曲线运动分解为两个简单运动的叠加。分别规划这两个简单的运动，再由两个简单的运动合成为所要实现的目标曲线运动，从而实现工件相对于外部参考坐标系的直线运动。本发明规划方法实现简单，应用本发明方法可以实现外部参考坐标系下的直线运动，扩展机器人的应用领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 外部 参考 坐标系 直线运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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