[发明专利]一种绳系轮式移动机器人运动控制系统及方法有效
| 申请号： | 202011137137.3 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112180944B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王小涛;王邢波;张家友;韩亮亮;张玉花;陈金宝;王飞宇 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳系轮式移动机器人运动控制系统及方法，所述系统包括控制器、左轮驱动器、右轮驱动器、系绳绞盘驱动器、系绳张力传感器、系绳、绳系轮式移动机构和导航定位装置。本发明充分考虑了极端地形局部地形变化等干扰因素，主动补偿干扰；综合考虑了车轮的驱动力矩和系绳拉力的有机配合，降低系统功耗；使机器人保持系绳张力约束的同时，沿着预定的轨迹进行运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 移动 机器人 运动 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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