[发明专利]工业机器人的工具中心点位置标定方法及系统有效
| 申请号： | 202011139819.8 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112304218B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 罗豪龙;李广云;王力;王鹏;杨啸天;欧阳文;张迅;李帅鑫;项学泳;高扬骏 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 黄晶 |
| 地址： | 450001 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人的工具中心点位置标定方法及系统，属于工业机器人标定技术领域，本发明的标定方法通过五个点测量得到法兰末端坐标系在激光跟踪仪下的变换矩阵，之后无论给机器人安装何种工具，都只需要利用跟踪仪再测得一个点，即固定在工具上的靶球位置，就能解算TCP位置，有效提高了标定的效率。由于本发明的方法不需要控制机器人运动，只需要利用激光跟踪仪测得法兰盘上的多个位置，就能完成TCP的位置标定，大大简化了标定过程；并且，由于无需机器人运动，也避免了机器人的位置误差引入标定过程，提高了标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 工具 中心点 位置 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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