[发明专利]一种结合障碍物行为意图的车辆动态轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202011144751.2 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112269384B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 詹惠琴;程洪;周润发;魏文博 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 温利平 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合障碍物行为意图的车辆动态轨迹规划方法，利用传感器获得车辆当前的位置状态信息，利用感知模块获取当前环境的障碍物周围环境信息，利用决策模块获得车辆下一时刻期望的位置状态，利用预测模块获取障碍物在下一时刻的可能位置状态信息。将获取到的车辆和障碍物在当前时刻和下一时刻的信息作为约束，采用在横纵向分别建立五次、四项多项式的方式，对车辆和障碍物分别进行横纵向的解耦；随后分别对车辆和障碍物的横纵向轨迹进行碰撞检测，将没有发生碰撞的轨迹逐个进行损失评价，选出损失最小的车辆轨迹并输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 障碍物 行为 意图 车辆 动态 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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