[发明专利]一种无人艇滑模编队控制系统及其方法在审
| 申请号： | 202011145745.9 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112327835A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 王曰英;董佳煜;杜鑫;吴乃龙;付俊;汪小帆;周卫祥;魏岩;严怀成 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海新隆知识产权代理事务所(普通合伙) 31366 | 代理人： | 金利琴 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人艇滑模编队控制系统及其方法，该系统主要包括岸基定位主机，无线通信模块，无人艇滑模控制系统，岸基定位主机通过设置虚拟领航者建立笛卡尔坐标系规划无人艇编队中各个无人艇的航行轨迹，通过无线通信模块传输轨迹到船端；单无人艇通过内部的滑模速度控制器稳定横向和纵向速度误差最终实现跟踪期望轨迹的作用，同时将输出控制信号给运动模块转化控制量为油门和舵角，完成对无人艇航行的控制；单无人艇反馈自身位置到岸基定位主机，主机实现实时监控修正航迹的功能。本发明可以提高无人艇编队的鲁棒性，同时通过多艇协作高效的完成任务，同时提高了无人艇编队的稳定性和可靠性，便于硬件和软件上的实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 艇滑模 编队 控制系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
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