[发明专利]一种利用矩形及扁率信息的点云配准方法及存储介质

摘要

本发明公开了一种利用矩形及扁率信息的点云配准方法及存储介质，所述方法包括：获取第一帧点云数据，对所述第一帧点云数据进行聚类，得到点云片段；获取所述点云片段的扁率值；对所述点云片段进行矩形拟合，得到矩形结构，获取所述矩形结构的四个顶点坐标；获取第二帧点云数据，根据所述矩形结构的四个顶点坐标以及所述点云片段的扁率值对所述第一帧点云数据以及所述第二帧点云数据进行配准。本发明利用聚类的方法对第一帧点云数据进行分割，使得所述第一帧点云数据可以按照一定顺序增长，再获取分割后的点云片段的扁率信息对两帧点云数据进行匹配，提高扁率信息准确表达点云片段的结构，从而提高了场景变换中点云配准的稳定性和可靠性。