[发明专利]一种绳索驱动微器械位置控制方法在审
| 申请号： | 202011147296.1 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112338905A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 王文杰;陈聪聪;王晓华;张蕾 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种绳索驱动微器械位置控制方法，包括：建立绳索驱动微器械系统的整体运动学模型、关节的位置估计器模型、绕绳轮端绳索张力模型，对位置估计器模型进行优化、补偿，得到精准位置估计器模型；将绕绳轮端绳索张力模型进行辨识实验，得到绳索张力F |
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| 搜索关键词： | 一种 绳索 驱动 器械 位置 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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