[发明专利]一种基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计方法在审
| 申请号： | 202011151965.2 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112308918A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 周文晖;王威盛;孙煨;张桦;戴国骏 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/77;G06N3/04;G06N3/08;G06F7/523;G06F17/16 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计方法。本发明包括如下步骤：S1：准备KITTI数据集并进行预处理；S2：基于位姿解耦估计公式，设计位姿解耦估计网络；S3：设计基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计；S4：定义基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计的损失函数；S5：使用KITTI数据集中的训练集训练基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，以实现精确的位姿估计；并将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计；为提高旋转矩阵估计的鲁棒性，旋转矩阵采用单位四元数表示；最终在KITTI数据库上完成训练和测评。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 位姿解耦 估计 监督 目视 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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