[发明专利]单目视觉里程计定位方法及系统有效
| 申请号： | 202011153385.7 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112344922B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 高伟;万一鸣;吴毅红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单目视觉里程计定位方法及系统，所述单目视觉里程计定位方法包括：获取训练数据集，所述训练数据集包括多个视频序列，各视频序列包括多帧连续图像；根据各视频序列，建立单目视觉里程计定位模型；具体包括：对各相邻帧图像进行堆叠处理后，得到对应的堆叠图像；通过FlowNet编码器，从各堆叠图像中提取高维特征；通过LCGR模块，从所述高维特征中依次提取局部信息和全局信息；根据所述局部信息和全局信息，通过全连接回归处理，得到相对位姿；基于所述单目视觉里程计定位模型，根据待测视频序列，可准确确定相对位姿，提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 目视 里程计 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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