[发明专利]移动机器人底盘的运动控制方法以及移动机器人底盘有效
| 申请号： | 202011154672.X | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112319236B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 王智锋;关文江 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B62D5/04 |
| 代理公司： | 广州骏思知识产权代理有限公司 44425 | 代理人： | 潘桂生 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种移动机器人底盘的运动控制方法以及移动机器人底盘，其中方法包括：获取底盘两个后轮的转动角速度和前轮转向驱动电机的转向角度；获得前轮的转向角度；将根据转动角速度、转动角度和底盘运动学模型计算获得的底盘转向角速度和底盘前进速度，输入到构建的卡尔曼滤波器中，获得修正后的底盘转向角速度和修正后的底盘前进速度；其中，卡尔曼滤波器中的测量矩阵通过构建的底盘测量模型确定；根据目标转向角速度与修正后的底盘转向角速度的偏差、目标前进速度与修正后的底盘前进速度的偏差，调整底盘运动。通过底盘运动学模型和通过底盘测量模型确定的测量矩阵来构建卡尔曼滤波器，提高了底盘运动控制的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 底盘 运动 控制 方法 以及 | ||
【主权项】：
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