[发明专利]一种基于单目视觉的大型刚体构件自动对接方法有效
| 申请号： | 202011156320.8 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112381881B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 罗华;尚俊云;李中伟;钟凯;刘岗;郭静;杨娜;李瑞峰 | 申请（专利权）人： | 西安航天精密机电研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 唐沛 |
| 地址： | 710100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于单目视觉的大型刚体构件自动对接方法，该方法具有实现简单、稳定性高、柔性好、精度高等优点，其主要步骤包括：1、视觉系统的内参标定；2、视觉系统的外参标定；3、标定对接状态下移动端标靶与固定端标靶在调姿平台坐标系下的旋转矩阵以及平移向量；4、求解实际对接过程中调姿平台坐标系下移动端标靶从待对接状态到对接状态下的旋转矩阵以及平移向量；5、求取实际对接过程中移动端刚体构件在调姿平台坐标系下的运动角度与位移；6、将步骤5的结果解算为调姿平台各轴的具体动作值，控制调姿平台动作从而实现对接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 大型 刚体 构件 自动 对接 方法 | ||
【主权项】：
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