[发明专利]载人潜水器系统的干扰处理方法、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011156618.9 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112198798A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 方星;刘飞 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 殷海霞 |
| 地址： | 214122 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种载人潜水器系统的干扰处理方法、设备及存储介质，包括以下步骤，创建载人潜水器系统的动力学模型；以所述动力学模型为基础，创建在有限时间内收敛的干扰观测器，通过所述干扰观测器估算出所述载人潜水器系统的集总干扰；定义干扰因子，根据所述干扰因子实时分析出所述集总干扰的性质，包括有益干扰和有害干扰；所述有益干扰表征有益于系统性能提升的集总干扰，有害干扰表征不利于系统性能提升的集总干扰；当且仅当所述集总干扰为所述有害干扰时，对所述载人潜水器系统的所述有害干扰进行补偿。本发明一方面有效利用有益干扰用于提升载人潜水器系统的控制性能，同时对有害干扰做补偿以抵消有害干扰的影响，进一步提升载人潜水器系统的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 载人 潜水 系统 干扰 处理 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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