[发明专利]考虑量测异常的集群式多深海潜航器的协同定位方法在审
| 申请号： | 202011156769.4 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112284384A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 陈熙源;王俊玮;马振;方琳 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00;G01S19/45;G01S5/22 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 薛雨妍 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑量测异常的威力集群式多深海潜航器协同定位方法，在当地地理坐标系下建立了状态误差方程和考虑主从深海潜航器的相对距离测量信息异常的量测方程，为完成多深海潜航器协同定位提供数学模型。其次，根据多深海潜航器协同定位的特点以及Krein空间线性估计理论，引入乘性噪声和参数不确定性，在考虑量测异常的情况下设计了新形式Krein空间的协同导航的鲁棒后验滤波方程。同时，设计自适应算法对滤波器建模的参数不确定性进行在线估计和补偿，提高协同定位物理过程与所建数学模型的匹配度。最终实现威力集群多深海潜航器整体的高精度、高可靠性协同导航定位。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 异常 集群 深海 潜航 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
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