[发明专利]基于零速修正与姿态自观测的惯性行人导航算法有效
| 申请号： | 202011157273.9 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112362057B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 戴洪德;郑伟伟;刘伟;王希彬;王瑞;贾临生;姜旭 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 烟台双联专利事务所(普通合伙) 37225 | 代理人： | 牟晓丹 |
| 地址： | 264000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于零速修正与姿态自观测的惯性行人导航算法。行人运动过程中的数据被MIMU惯性传感器接收，并传输到导航计算机中，导航计算机对采集的数据进行捷联惯导解算，得到行人运动的速度、位置以及传感器姿态信息，由于采用捷联惯导解算时，导航误差会随时间逐渐积累，因此需要对导航误差进行修正，对采集的数据同时进行零速检测，检测出行走时的零速区间，设计卡尔曼滤波器，在零速区间内运用零速修正与姿态自观测算法估计出导航姿态、位置以及速度误差，并对惯导解算结果进行误差修正，从而实现对行人的精确定位与导航。本发明的算法充分利用零速区间的步态特性，无需引入外部设备或预设行走方向，具有较好的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 修正 姿态 观测 惯性 行人 导航 算法 | ||
【主权项】：
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