[发明专利]一种超空泡航行体H∞

摘要

本发明公开了一种超空泡航行体H∞控制器设计方法，包括：步骤1：建立水下超空泡航行体非线性动力学模型，设定模型参数，得到超空泡航行体纵平面运动方程；步骤2：根据航行体航行状态，计算超空泡航行体尾部浸没深度以及尾部浸没角度，得到超空泡航行体滑行力；步骤3：根据超空泡航行体的纵平面运动方程，建立线性矩阵不等式；步骤4：对线性矩阵不等式进行求解，得到状态反馈H∞控制器；步骤5：将状态反馈H∞控制器用于超空泡航行体并对系统进行仿真分析，当控制效果达到要求，则完成设计；否则执行步骤6；步骤6：调整状态反馈H∞控制器的加权系数并返回步骤5。所设计的H∞状态反馈控制器在一定的范围内能够保证超空泡航行体稳定运行，且满足H∞性能指标。