[发明专利]一种车端单目视觉测量相对精度置信度评估方法及系统

摘要

本发明涉及一种车端单目视觉测量相对精度置信度评估方法及系统，该方法包括：根据先验知识初始化单目视觉系统的协方差矩阵，该协方差矩阵包括：两帧图像间特征点匹配像素误差协方差矩阵Cp；根据协方差矩阵Cp和当前时刻车体相对于参考点的位姿协方差C(Xk)得到相对建图下进行位置估计的目标的位置协方差Cr；根据两个目标的距离及对应的位置协方差Cr计算两个目标之间的相对位置协方差矩阵，根据相对位置协方差矩阵计算允许的测量误差下的相对距离置信度；一方面解决相对建图中由各项误差源引起的目标定位误差计算问题，指导提高导航地图的精度与可靠性；另一方面解决多传感器数据融合过程中相对建图信息权重估计问题，从而提高多传感器融合精度。