[发明专利]无人艇动力定位的无模型自适应预设性能控制方法有效
| 申请号： | 202011158507.1 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112363393B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 向先波;李锦江;袁烨;张琴;杨少龙 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B13/02 |
| 代理公司： | 广州中坚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44515 | 代理人： | 金茜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明专利提供了一种用于无人艇动力定位的无模型自适应预设性能控制方法。首先提出了一种新型预设性能函数，为预设性能误差转换奠定基础；随后基于所提出的预设性能函数将具有受限误差性能的动力定位系统转换为一个具有非受限误差性能的系统，基于这一转化系统所设计的控制器，不仅可以使得系统闭环信号一致最终有界，还可以保障系统的瞬态性能。最后，基于指令滤波反步法开展控制器设计，同时引入自适应方法，得到无模型自适应预设性能控制器。所设计的控制器摆脱了对无人艇水动力及附加质量项精确建模的需求，还可实现无人艇在外界时变扰动及输入饱和约束下的预设性能控制。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 动力 定位 模型 自适应 预设 性能 控制 方法 | ||
【主权项】：
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