[发明专利]一种基于分段铲装法的装载机自主铲装动态控制方法有效
| 申请号： | 202011158755.6 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112196004B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 李学飞;李英男;姚宗伟;毕秋实;陈冠龙 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20;E02F9/22 |
| 代理公司： | 北京专赢专利代理有限公司 11797 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 130022 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及装载机无人驾驶技术领域，具体是一种基于分段铲装法的装载机自主铲装动态控制方法，包括以下步骤：标定装载机的滑转阈值，将滑转阈值应用于装载机的控制系统得到相关设定值；监测系统监测物料堆的状态、装载机的状态及相关位置参数；控制系统控制装载机运动进行物料的铲装，根据监测系统的监测数据判断铲斗的载荷，并调整铲斗的姿态，修正滑转阈值后继续铲装以触发运输指令；当铲斗的载荷使装载机触发运输指令后，控制系统控制装载机后退并转移物料。本发明的有益效果是：可实现在不同环境中对同种类物料的自主铲装作业，有效提高作业效率；并能根据装载机与环境的状态进行铲掘作业的动态控制，及时响应意外情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分段 铲装法 装载 自主 动态控制 方法 | ||
【主权项】：
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