[发明专利]一种多旋翼喷杆结构及其控制方法

摘要

本发明公开了一种多旋翼喷杆结构及其控制方法，包括支撑杆10，所述支撑杆10上设有多个旋翼、电机、连接法兰、药液管道、喷头、GPS模块、视觉模块8、药液和电池箱组件11、毫米波雷达13。所述支撑杆10上对称分布有多对旋翼，旋翼包括辅助旋翼、调节旋翼以及主力旋翼，所述GPS模块用于在路径规划和飞行阶段给控制器提供精确的GPS数据；所述视觉模块与毫米波雷达同样分别对称固定在多旋翼喷杆两侧，通过支架经连接法兰固定后向下延伸，用于测定喷杆运动速度和高度；本发明通过控制多对旋翼其处于不同的姿态，当它在农田边角区域工作时，可以控制旋翼使其偏航运动，同时根据作物稠密程度控制其多个喷头，实现精准变量喷雾。