[发明专利]一种融合定位方法及系统有效
| 申请号： | 202011163752.1 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112362052B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 董立然;刘玲;周一青;伍杰;石晶林 | 申请（专利权）人： | 中国科学院计算技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S5/02 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 11280 | 代理人： | 王勇 |
| 地址： | 100190 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种融合定位方法及系统。本发明的方法用于对具有行进轮的目标主体进行定位，所述目标主体具有惯性导航模块和基于行进轮的速度测量模块，所述方法包括：在所述目标主体保持静止，行进轮旋转的情况下，测定惯性导航模块和速度测量模块的噪声方差；构建与所述目标主体的位置相关的卡尔曼滤波状态量和观测量；基于所述噪声方差以及所述状态量和观测量构建表征位置预测不确定性的噪声矩阵；实时测量所述观测量，并基于所测得的观测量基于卡尔曼滤波进行所述目标主体的位置预测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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