[发明专利]一种基于单棱镜旋转装置的掘进机位姿测量方法及系统有效
| 申请号： | 202011164836.7 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112344937B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 张旭辉;张超;周创;刘博兴;杨文娟;张楷鑫;谢楠 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张梦泽 |
| 地址： | 710054 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单棱镜旋转装置的掘进机位姿测量方法及系统。该方法包括：获取全站仪坐标系下第一棱镜在第一位置、第二位置和第三位置的坐标；确定第一位置至中点位置的向量为第一向量，确定第二位置至第三位置的向量为第二向量；根据第一向量和全站仪坐标系的YOZ平面的法向量确定掘进机的偏航角；根据第一向量和全站仪坐标系的XOY平面的法向量确定掘进机的俯仰角；根据第二向量和全站仪坐标系的XOY平面的法向量确定掘进机的横滚角；根据第一位置的坐标、偏航角、俯仰角和横滚角确定掘进机位姿。采用本发明的方法及系统，利用一个棱镜测量得到掘进机位姿，测量简单，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 棱镜 旋转 装置 掘进 机位 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
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