[发明专利]融合后轮反馈与滑模控制的智能汽车横向控制方法有效
| 申请号： | 202011164847.5 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112506047B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 秦兆博;陈亮;秦洪懋;胡满江;徐彪;王晓伟;谢国涛;秦晓辉;边有钢;陈鑫;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合后轮反馈与滑模控制的智能汽车横向控制方法与系统，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于后轮反馈的车辆运动学模型及跟踪误差模型；步骤2，设计用于车辆前进的滑模控制器；步骤3，将车辆质心处的横向距离误差与角度误差转化到车辆后轴中心；步骤4，改进用于车辆后退的后轮反馈控制器。本发明分别针对车辆前进和后退工况设计了横向控制策略，车辆前进时采用滑模控制方法与后轮反馈模型相结合，增强了系统的鲁棒性与稳定性；车辆后退时利用误差转换改进后轮反馈控制器，提升了车辆在大曲率工况下倒车的横向距离误差与角度误差精度。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 后轮 反馈 控制 智能 汽车 横向 方法 | ||
【主权项】：
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